この記事はマイクロマウス Advent Calendar 2024（https://adventar.org/calendars/9933）の18日目の記事です。
昨日の記事は、tanihoさんの「俺が考えた最強の書き込み基板 LazuliWriter を作った」でした。マウスをやるとなると充電器、STLink、それぞれのケーブルが必要で、何かと細々した荷物が多くなりますよね。USB Type-C一本が主電源と通信線となって、デバッガにLiPoの充電機能がついているのは非常に嬉しいですね。来シーズン参考にさせていただくかもしれません。
さて、学生で登録している人間が少ないので登録に少し気が引けましたが、学生大会の勢いで登録してしまったので「今年の振り返りと来年のマウス合宿」について語って行きたいと思います。終盤に記述するマウス合宿については、ぜひメモをお願いしたいです。
自己紹介とサークル紹介
おそらく、はじめましての方が沢山いらっしゃるので自己紹介を簡単にします。私、TanaportはWMMC所属のB3で、今年度はWMMCの代表を務めている人です。マウス競技参加歴はB1の秋からでちょうど3年目に突入したところです。
サークルに関しては、ここ数年はコロナ明けでギリギリサークルの体を保てている状況でしたが、私の代表期間でサークル合宿を行ったり、1年生を連れて遠征したりと少しずつですがコロナ前の元の姿に戻せたのではないかと思います。また、xfa先輩のnucleoマウスへのご尽力もあり、新歓や理工展でそこそこ走るマウスが増え、ある程度マウスサークルとしての体も保てるようになりました。普段は、定期活動日という概念がないので月1回だけ16 x 16のクラシック迷路を展開して、まったりと活動しています。
今年の学生大会はWMMC史上最大（Tanaport調べ）の17名の参加となり、いつの間にかマウスの学生最大勢力となっていました。しかし実は、普段の活動は10名にも満たない人数で活動しております。多くは、B3で本来のサークル引退年なので久々に参加したメンバーと、M1で研究や就職に向けた技術の吸収のために参加したメンバーでした。来年以降はここまで人数が多くならないと思います…。来年は学部1年生をたくさん引き連れて大会に参加したいですね。
今年の振り返り
戦績
- デンソーカップ：
クラシックマウス競技 5R - 東北大会：
クラシックマウス競技 5R - 学生大会：
クラシックマウス競技 完走 01:05.291
マイクロマウス競技 5R （演説タイム）
こうやって書き出すと、ひどい成績ですね。ロボット競技参加2年でもう少し踏ん張りたいところではあります。今年は理科大miceの方々を追いかけて並べるように頑張ってきましたが、今のところ追いつきそうにないです。子クマ狩りする前に子グマ機体が引退しそうです。
出走機体
・ピオリーマン
今年の2月に全日本に出場した機体です。初めてのDCマウスだったこともあり、今考えるとひどい設計です。吸引ファンはつけていましたが、底面の穴がΦ10だったので吸えるわけがなく、一度も吸引はしませんでした。モータマウントは光造形プリンタで印刷したABSライクレジン製でした。光造形なので月日が経つにつれて歪みが酷くなり、スラロームの際は4輪のうち、2輪のみが接地した状態でターンしていました。機体重心が後ろに偏っているので、加速をする際に明らかに後ろに引っ張られている挙動をしていました。吸引しないにも関わらず吸引モータを搭載することで重心位置を前方にずらしていました。
大会成績は学生最短で18秒、全日本は壁の読み間違いで探索で転けて5Rだったかと思います。
・Ambitions
今年度のクラシックメイン機体です。4輪の制御のしにくさが嫌になり、今年は2輪に変更しました。2023年全日本のクラシック優勝機体にかなりインスパイアされていて、モータやバッテリー、吸引機構を機体中心に集約して低イナーシャを実現しています。学生大会前日の夜中に、小回り90°を吸引Duty40%で1.5 m/sを実現していたので恐らく低イナーシャは功を奏しています。調整が間に合っていないので大会ではそんなパラメータ走らないのですけどね…。学生大会では直線・ターン速ともに0.6 m/sでした。一応、小回りのみ最短で直線・ターン速1.0 m/s、斜めあり最短で直線1.0 m/s・ターン速0.8 m/sのパラメータがありましたが、学生大会では迷路の読み間違いで最短経路が間違っており、最短は走れませんでした。ピオリーマンを使っていたときからセンサトラブルが多く、調整が下手なのでどうにかしたいです。
東日本大会ではAmbitionsのV2が登場予定です。V2での変更点は別の記事にまとめたので、そちらをご覧ください。https://www.tanaport.com/2024/12/10/%e3%82%af%e3%83%a9%e3%82%b7%e3%83%83%e3%82%af%e3%81%ae%e6%94%b9%e8%89%af%e6%a9%9f%e4%bd%93%e3%81%ae%e8%a9%b1/
・35xxxv
初のハーフに挑戦した機体です。マイクロマウス競技で無双されているクワガタ様からインスパイアされて作りました。初の機体なのにも関わらず、光学式エンコーダNJL5820を採用して無駄に最新を追っています。ホイールが内歯車になっていて、モータをちょうど機体中心に配置できる構造にしました。基板厚は底板と部品実装基板ともに0.6 mmです。機体重量は1セルバッテリー込で17 gで上下段の2層構造の割には軽めです。11月の頭に作り始め、学生大会1週間前にはすべてのセンサ類の動確が取れていましたが、調整する時間が足りず東日本大会も走れないと思います。今年の全日本はクラシックのみですかね。無念。
今年は上に載せた3つの機体を制作していました。マイクロマウス新競技にも興味があり、ボールの吸引機構をつくってみたり、ラズパイで画像処理をしたりもしていますが、ひとまずマウス競技で結果を残したいですね。
最後にお知らせです。
マウス合宿について
具体的なコンテンツの詳細が決まっていませんが場所と日程だけは決まりました。
6/14（土）～ 6/15（日）@高尾の森わくわくビレッジ
です！！！
今のうちにカレンダーに予定を入れていただけると非常に嬉しいです。社会人の方々はもちろん、合宿を契機にマウスに興味のある学生の人たちも参加してくれたら嬉しいなと思っております。参加登録は4月初旬から5月中旬の期間で募集予定です。
お願い
全日本大会やその他イベントでどなたかにご相談させていただくことがあると思いますが、ここでもお願いとして書かせていただきます。
合宿最終日には、例年通りプチ大会を開催したいと思っています。弊サークルには、クラシックの16 x 16迷路（段差が1 mmに収まっていない箇所がありますが…）はあるのですがマイクロマウス競技の16 x 16迷路とトレーサーの板がありません。マイクロマウス競技の16 x 16は用意する余地はあるものの、トレーサーに関してはサークルとして出場予定が全く無いので、他団体様の板をお借りする形になるかもしれません。可能な限りこちらで車の手配をしたいと思いますので、関東圏でお貸しいただける団体様がいらっしゃっいましたらXのDMでご連絡お待ちしています。X（Twitter）→https://x.com/tanaport2920
最後に
技術的なブログではなく、報告ばかりの記事になってしまいました…。来年以降は技術ブログを自信を持って書けるような成績を残していきたいですね。サークル代表職を無事に後輩に引き継げそうなので、来年はプレイヤーとしてバリバリ活動していきたいと思います。
明日はYuki Nakagawa様による「マイクロマウスの海外大会」に関する記事です！海外のマウサーとの交流も楽しそうなので、お互い海外遠征するプレイヤーが増えてほしいですね。弊サークルの前代表様は、アメリカで暴れてきていたので私もいつか海外進出できるレベルに到達してみたいものです。（いつになるのでしょうか）
最後まで読んでいただきありがとうございました。
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