大会結果
まずは大会結果の振り返りです。
また5Rしてしまいました…
今回の原因は、東北地区大会の会場特有の外乱です。走行中に(x,y)=(5,4)あたりで、前に壁がないにもかかわらず、外乱光の影響で前壁有り判定をしていました。
Ambitionsは、前と左右のセンサそれぞれの横に壁判定表示用のLEDを搭載しています。動画で私の出場シーンを見てみますと、不具合のあった該当シーンでは緑色のLEDが光っていることが確認できます。前日の調整では壁のしきい値調整を詰めたつもりですが、誤検知があったということで、センサの回路自体の見直しが必要かなと感じています。
次回に向けて
前回のデンソーカップの反省を活かし、大会2週間前には探索の安定感はあったかと思います。実際、当日はいっぱいいっぱいで、走行中の審査員の方のお話をすべて聞けていませんでしたが、改めて動画を見直すと、「安定感ありますね」とお褒めいただけていて、デンソーカップからの成果はあったのかなと思います。
次回に向けてですが、まずは10月末までにセンサ回路周りの勉強をします！
いままではモチベーション維持のためにも、「まずは機体を真似て、作って、動かす」が目的でしたが、そろそろ自我を出す段階かなと感じています。なので真似するだけで理解できていない理論をちょくちょく学んでいこうと思います。
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